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为了解决用强化学习训练真实机器人策略的难题，该团队研究后发现，人类反馈很好用 —— 可以引导学习过程，实现更高效的策略探索。具体来说，就是在训练期间监督机器人，并在有必要时进行干预，纠正其动作。如上图 2 所示。

他的微信昵称名为“守望者”。飞行时，宋令东经常会看看自己飞过的地方。他觉得自己已经实现了小时候的愿望，守卫了祖国的一方蓝天。